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    • 专利摘要:
    Kathetereinrichtung, umfassend einen Katheter zum Einführen in ein Hohlraumorgan, insbesondere ein Gefäß, wobei im Katheterinneren mehrere um die Katheterlängsachse und zumindest über einen Teil der Katheterlänge verteilt angeordnete schlauch- oder ballonartige und separat mit einem Füllmedium befüllbare Biegeelemente (12, 12a, ..., 121) vorgesehen sind, die im drucklosen Zustand flexibel sind und sich durch Druckaufbau in ihrem Inneren versteifen und eine vorgegebene gekrümmte Form einnehmen, sowie eine mit dem Katheter (2) koppelbare Zufuhreinrichtung (5) für das Füllmedium, die zur separaten Ansteuerung der mehreren katheterseitig vorgesehenen Biegeelemente (12, 12a, ..., 121) ausgebildet ist.A catheter device, comprising a catheter for insertion into a hollow organ, in particular a vessel, wherein inside the catheter several distributed around the catheter longitudinal axis and at least over part of the catheter length arranged tubular or balloon-like and separately fillable with a filling medium bending elements (12, 12a, ... , 121) are provided, which are flexible in the unpressurized state and stiffen by pressure build-up in their interior and occupy a predetermined curved shape, as well as with the catheter (2) coupled supply means (5) for the filling medium, for the separate control of the plurality Catheter side provided bending elements (12, 12a, ..., 121) is formed.
    公开号:DE102004003082A1
    申请号:DE200410003082
    申请日:2004-01-21
    公开日:2005-08-18
    发明作者:Martin Dr. Kleen
    申请人:Siemens AG；
    IPC主号:A61M25-00
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft eine Kathetereinrichtung, umfassend einen Katheterzum Einführenin ein Hohlraumorgan, insbesondere ein Gefäß.TheThe invention relates to a catheter device comprising a catheterfor insertionin a hollow organ, in particular a vessel.
    [0002] Zurintravaskulärenoder intrakardialen Behandlung werden flexible Katheter verwendet,die durch Arterien oder Venen vorgeschoben werden. Sie weisen anihrem Ende oder an ihrer Seite Funktionsmechanismen auf, beispielsweisezur Stimulation oder Verkochung von Gewebe oder zur Ableitung von elektrischenSignalen. Um den Katheter an den korrekten Stellen im Herz- oderGefäßsystemplatzieren zu können,müssendie Katheter vom Arzt gesteuert bewegt werden. Diese Steuerung mussgenau, schnell und sehr flexibel sein, insbesondere da das Gefäßsystemein in sich verschlungenes, kurvenreiches System ist. Die meisteZeit der Behandlung nimmt die Navigation des Katheters in Anspruch. Konventionellwerden solche Katheter lediglich durch Manipulation des aus demPatienten herausragenden Endes gesteuert. Durch Drehen, Vorschieben undZurückziehendes Katheters, beobachtet unter Röntgenkontrolle, verbunden miteiner Krümmung derKatheterspitze wird erreicht, dass die Katheterspitze den gewünschtenWeg nimmt, dem der restliche Katheter dann folgt. Ein solcher vomBenutzer bewegter Katheter muss eher fest sein, damit Bewegungenzuverlässigauch überKurven hinweg fortgeleitet werden können. Dies widerspricht jedochder Forderung nach Sicherheit, da ein steifer Katheter eher Verletzungenverursachen kann.tointravascularor intracardiac treatment, flexible catheters are usedwhich are advanced by arteries or veins. You instructat their end or at their side on functional mechanisms, for examplefor stimulation or clogging of tissue or for the discharge of electrical energySignals. To place the catheter in the correct locations in the heart orvascular systemto be able to placehave tothe catheters are controlled by the doctor. This control needsaccurate, fast and very flexible, especially as the vascular systemis an intricate, curvy system. The mostTime of treatment requires the navigation of the catheter. ConventionalSuch catheters are only by manipulation of thePatients excellently controlled. By turning, advancing andwithdrawalof the catheter, observed under X-ray control, associated witha curvature of theCatheter tip is achieved so that the catheter tip the desiredTake away the remaining catheter then follows. One of suchUser moving catheter has to be rather tight, so that movementsreliablealso overCurves can be passed away. This contradicts howeverthe requirement for safety, since a rigid catheter rather injuriescan cause.
    [0003] ZurSteuerung ist es bekannt, Drahtzügezu verwenden, überdie das Katheterende bewegt werden kann. Nachteilig ist hier zumeinen die Komplexitätdes Katheters, zum anderen lässtsich kein allzu großerBiegewinkel einstellen. Ferner bekannt ist die magnetische Navigation.Ein solcher Katheter weist am sehr flexibel gestalteten Ende eineSpitze mit magnetischem Material auf. Durch Anlegen eines äußeren homogenenMagnetfelds durch den Patienten kann erreicht werden, dass sichdie Katheterspitze und damit das ganze Katheterende entlang derMagnetfeldlinien ausrichtet. Zusammen mit einem Vorschieben desKatheters kann durch komplexe Gefäßverläufe navigiert werden. DiesesVerfahren hat jedoch einen hohen technischen, apparativen und finanziellenAufwand, ferner ist die Größe des Navigationsvolumensbedingt durch die Magnetfeldabmessung begrenzt.toControl is known, wire drawsto use overthe catheter end can be moved. The disadvantage is here forone the complexityof the catheter, to the other leavesnot too bigAdjust bending angle. Also known is magnetic navigation.Such a catheter has at the very flexible designed end oneTip with magnetic material on. By applying an external homogeneousMagnetic field through the patient can be achieved thatthe catheter tip and thus the whole catheter end along theAligning magnetic field lines. Along with advancing theCatheter can be navigated through complex vessel trajectories. ThisHowever, the process has a high technical, apparatus and financialEffort, furthermore, the size of the navigation volumelimited due to the magnetic field.
    [0004] DerErfindung liegt das Problem zugrunde, einen Katheter anzugeben,der ein einfaches Navigieren ermöglicht.Of theThe invention is based on the problem of specifying a catheter,which allows easy navigation.
    [0005] ZurLösungdieses Problems ist eine Kathereinrichtung umfassend einen Kathetervorgesehen, in dessen Innerem mehrere um die Katheterlängsachseund zumindest übereinen Teil der Katheterlängeverteilt angeordnete schlauch- oder ballonartige und separat miteinem FüllmediumbefüllbareBiegeelemente vorgesehen sind, die im drucklosen Zustand flexibelsind und sich durch Druckaufbau in ihrem Inneren versteifen undeine vorgegebene gekrümmteForm einnehmen, sowie eine mit dem Katheter koppelbare Zufuhreinrichtungfür dasFüllmedium;die zur separaten Ansteuerung der mehreren katheterseitig vorgesehenenBiegeelemente ausgebildet ist.tosolutionThis problem is a catheter comprising a catheterprovided, in the interior of several to the catheter longitudinal axisand at least abouta part of the catheter lengthdistributed arranged tubular or balloon-like and separately witha filling mediumfillableBending elements are provided which are flexible in the unpressurized stateare and stiffen and pressure build up in their interiora given curvedTake shape, as well as a coupled with the catheter supply devicefor thefilling medium;which are provided for the separate control of the plurality of catheter sideBending elements is formed.
    [0006] Über dieim Katheterspitzen- und im sich daran anschließenden Bereich positioniertenBiegeelemente kann auf einfache Weise im Bedarfsfall eine Katheterkrümmung realisiertwerden, die es ermöglicht,sich sowohl spitzenseitig als auch über die anschließende Katheterlänge, inder die Biegeelemente integriert sind, sich dem Gefäßverlaufanzupassen und auf einfache Weise beispielsweise in eine Gefäßabzweigungeinzufädelnbzw. eine bestimmte Form einzustellen, die dem tatsächlichenGefäßverlaufim Wesentlichen entspricht, wenn dies gefordert wird. Hierzu istlediglich ein oder sind mehrere im drucklosen Zustand flexible Biegeelementemit dem Füllmediumzum Druckaufbau zu beaufschlagen, was über die Zufuhreinrichtung automatischgesteuert erfolgt. Durch den ansteigenden Druck versteifen sichdas oder die Biegeelemente und nehmen eine vorgegebene, gekrümmte Forman, wobei sich je nach Füllstandjede Zwischenform zwischen der völligflexiblen oder völligversteiften Form mit verschiedenen Steifigkeitsgraden einstellenlässt.About thepositioned in the catheter tip and adjoining areasBending elements can be realized in a simple manner, if necessary, a catheter curvaturebecome, which makes it possibleboth on the tip side and on the subsequent catheter length, inthe bending elements are integrated, the vessel courseadapt and in a simple way, for example, in a vessel branchthreadingor to set a specific shape that corresponds to the actualvessel courseis essentially equivalent if required. This isonly one or more flexible in the pressureless state bending elementswith the filling mediumto pressurize, which automatically via the feedercontrolled takes place. Due to the increasing pressure stiffenor the bending elements and take a predetermined, curved shapedepending on the levelevery intermediate form between the completelyflexible or completelyset stiffened shape with different degrees of rigidityleaves.
    [0007] DieBiegeelemente sind um die Katheterlängsachse und über einenTeil der Katheterlänge verteiltangeordnet, wobei ihre Verformungsrichtungen zweckmäßigerweiseunterschiedlich ausgerichtet sind. Die Biegeelemente biegen also – bezogen aufdie radiale Anordnung um die Katheterlängsachse – alle in eine andere Richtung,so dass eine hochgradige lokale Flexibilität realisiert ist. Diese setzt sichdurch die in Längsrichtungverteilte Anordnung der Biegeelemente über die gesamte Katheterlänge, längs welcherdie Biegeelemente angeordnet sind, fort. Es ist damit möglich, quasian beliebigen Katheterpositionen eine entsprechende Biegung einzustellen.TheBending elements are around the catheter longitudinal axis and over aPart of the catheter length distributedarranged, with their deformation directions expedientlyare aligned differently. The bending elements bend so - based onthe radial arrangement around the catheter's longitudinal axis - all in a different direction,so that a high degree of local flexibility is realized. This sits downthrough the longitudinal directiondistributed arrangement of the bending elements over the entire catheter length along whichthe bending elements are arranged, away. It is thus possible, almostto set a corresponding bend at any catheter positions.
    [0008] Dabeikönnendie Biegeelemente bezogen auf die Katheterlängsachse an einer gemeinsamen Biegelängspositionangeordnet sein, das heißtsie sind bezogen auf die Katheterlänge in segmentartiger Anordnungan mehreren Stellen radial nach außen versetzt. Alternativ oderzusätzlichist es auch möglich,sie übereinen Teil der Katheterlängeverteilt anzuordnen, also übereine bestimmte Katheterlänge einebeliebige Anzahl verteilt und versetzt zueinander angeordneter Biegeelementevorzusehen, um bezogen auf diesen Längenabschnitt an einer Vielzahlverschiedener Orte eine hinreichende Biegemöglichkeit zu realisieren. DieLänge,längs welcher dieBiegeelemente in den beschriebenen Anordnungen angeordnet sind,kann beliebig gewähltsein, dies ist in der Regel abhängigvom Einsatzzweck des Katheters und der Integrationsmöglichkeitder Biegeelemente.In this case, the bending elements can be arranged relative to the catheter longitudinal axis at a common bending longitudinal position, that is to say they are offset radially in relation to the catheter length in a segment-like arrangement at several points. Alternatively or additionally, it is also possible to arrange them distributed over a portion of the catheter length, that is distributed over a certain catheter length any number and offset zueinan to provide the arranged bending elements to realize based on this length section at a variety of different places a sufficient bending possibility. The length along which the bending elements are arranged in the described arrangements, can be chosen arbitrarily, this is usually dependent on the purpose of the catheter and the possibility of integration of the bending elements.
    [0009] EinBiegeelement selbst ist zweckmäßigerweiseaus einem unelastischen Material ausgeführt. Zur Erzielung der definier tenForm im befülltenZustand ist die Wandung unsymmetrisch ausgeführt, das heißt, dieseitlichen Wandungslängensind unterschiedlich, so dass sich im befüllten Zustand eine gebogeneForm einstellt. Zweckmäßigerweiseverwendet man hierzu Polyurethan oder Polytetrafluorethylen, alsoMaterialien, die unelastisch sind, so dass jede Materialdehnung,die in einer Annäherungan eine Kugelform resultiert, vermieden wird. Füllmedien können Flüssigkeiten wie Wasser oderKochsalzlösungoder eine andere vorzugsweise biokompatible Flüssigkeit oder gasförmige Medienwie Luft oder Sauerstoff oder ein anderes vorzugsweise biokompatiblesGas sein.OneBending element itself is expedientlymade of an inelastic material. To achieve the defined thMold in the filledState, the wall is asymmetrical, that is, thelateral wall lengthsare different, so that in the filled state a curvedSetting shape. Conveniently,For this one uses polyurethane or polytetrafluoroethylene, ieMaterials that are inelastic so that any material strain,those in an approximationresulting in a spherical shape is avoided. Fill media can be liquids like water orSalineor another preferably biocompatible liquid or gaseous medialike air or oxygen or another preferably biocompatibleBe gas.
    [0010] Nacheiner Weiterbildung des Erfindungsgedankens ist vorgesehen, dasszur gezielten Krümmungder Katheterspitze die Zufuhreinrichtung zur automatischen Ansteuerungdes oder der benötigten Biegeelementein Abhängigkeitwenigstens einer die gewünschteBiegerichtung des Katheters betreffenden Information ausgebildetist, wobei hierfürzweckmäßigerweiseeine Eingabeeinrichtung fürden Benutzer zur Gabe der die Biegerichtung betreffenden Informationvorgesehen ist. Hierbei kann es sich um einen Monitor zur vorzugsweisedreidimensionalen Darstellung des Gefäßes um des Katheters handeln, inwelcher Darstellung der Benutzer die Biegerichtung über eineMarkierung oder dergleichen definieren kann. Hierüber istes dem Arzt möglich,beispielsweise die Katheterspitze zur Biegung in einer beliebigenRichtung anzusteuern, er muss lediglich beispielsweise über denMonitor unter Verwendung des Cursors oder dergleichen innerhalbder Bilddarstellung die entsprechende Biegerichtung vorgeben. Die Bilddarstellungzeigt vorzugsweise dreidimensional z.B. einen Gefäßbaum nebstdem Katheter, welche Darstellung auf beliebige Weise über dieparallele Röntgenkontrolleoder unter Verwendung anderer Bilddatensätze, die aus vorherigen Untersuchungen (z.B.Magnetresonanztomographie oder Computertomographie) erhalten wurdenund in die der überdie Röntgenkontrolleerfasste Katheter eingeblendet wird, erzeugt werden kann. Der Arztkann in diesem Bild zur Definierung der Biegerichtung entsprechend manövrieren.Toa development of the inventive concept is provided thatfor specific curvaturethe catheter tip the supply device for automatic controlthe or the required bending elementsdependent onat least one of the desiredBending direction of the catheter information formedis, taking thisexpedientlyan input device forthe user to the gift of information concerning the bending directionis provided. This may be a monitor for preferablythree-dimensional representation of the vessel acting around the catheter, inwhich representation of the user the bending direction over aMarking or the like can define. Over here isit allows the doctorfor example, the catheter tip for bending in anyDirection, he just needs to, for example, over theMonitor using the cursor or the like withinthe image representation specify the appropriate bending direction. The image representationpreferably shows three-dimensional e.g. a vascular tree togetherthe catheter, which representation in any way about theparallel X-ray controlor using other image data sets obtained from previous studies (e.g.Magnetic resonance imaging or computed tomography)and into the overthe x-ray controldetected catheter is displayed, can be generated. The doctorcan maneuver accordingly in this picture to define the bending direction.
    [0011] Einebesonders vorteilhafte Weiterbildung des Erfindungsgedankens siehtvor, die Zufuhreinrichtung zur bezogen auf das Hohlraumorgan imWesentlichen ortsfesten Beibehaltung einer durch Ansteuerung einesoder mehrerer Biegeelemente erzielten Katheterkrümmung bei einer Bewegung des Kathetersdurch eine automatische Änderungder Ansteuerung der Biegeelemente auszubilden. Diese Erfindungsausgestaltungermöglichtes, eine einmal eingenommene Katheterform quasi "einzufrieren" und ortsfest zu halten, auch wenn derKatheter weiter eingeführtoder herausgezogen wird. Die Krümmung wandertgewissermaßenentlang des Katheters, währender bewegt wird, sie bleibt jedoch bezogen auf die Position im Gefäß ortsfest.Dies hat den beachtlichen Vorteil, dass während der Katheterbewegungeine weitgehend optimale Anpassung der Katheterform an die tatsächlicheKrümmungdes Gefäßsystemserreicht werden kann, wodurch die Verletzungsgefahr sinkt und Irritationender Gefäßwand reduziertwerden können.Durch die verringerte Reibung an den Gefäßwänden wird auch das Verletzungsrisikodurch Abschaben der Gefäßinnenhaut reduziert.Dies gilt sowohl fürdas Einführenals auch das Herausziehen des Katheters, was schneller und sicherervonstatten gehen kann, da ein Verhaken an inneren Gefäßstrukturenaufgrund der Formanpassung weitgehend vermieden wird. Auch kanndie Vorschubkraft des Arztes, mit der er den Katheter führt, oderdie eines automatischen Einführsystemsoptimal genutzt werden, wenn der Katheter zumindest lokal formstabil,also steif ist. Hierdurch ist ein unbeabsichtigtes Prolabieren unwahrscheinlicher.Auch wird die Kraft, die zum Vorschieben notwendig ist, geringer,da durch die reduzierte Reibung des formangepassten Katheters anden Gefäßwänden weniger Kraftverloren geht.Asees particularly advantageous development of the inventive conceptbefore, the supply means relative to the cavity member in theEssentially stationary retention by controlling aor more bending elements achieved catheter curvature in a movement of the catheterthrough an automatic changeto form the control of the bending elements. This invention embodimentallowsto virtually "freeze" and retain a catheter form once taken, even if theCatheter further introducedor pulled out. The curvature wandersso to speakalong the catheter whilehe is moved, but it remains stationary relative to the position in the vessel.This has the considerable advantage that during catheter movementa largely optimal adaptation of the catheter shape to the actualcurvatureof the vascular systemcan be achieved, reducing the risk of injury and irritationthe vessel wall is reducedcan be.The reduced friction on the vessel walls also increases the risk of injuryreduced by scraping of the inner lining.This applies to boththe introductionas well as pulling out the catheter, which is faster and safercan happen because of an entanglement in internal vascular structuresdue to the shape adaptation is largely avoided. Also canthe advancing force of the doctor with whom he leads the catheter, orthat of an automatic insertion systembe used optimally if the catheter is at least locally dimensionally stable,so stiff. As a result, an unintentional Prolabieren is unlikely.Also, the force needed to advance is reduced,because of the reduced friction of the conformed catheterless force on the vessel wallsget lost.
    [0012] Umdie Formanpassung konstant auch bei der Katheterbewegung vorzunehmen,erfolgt zweckmäßigerweiseeine automatische Ansteuerung der Biegeelemente, die benötigt werden,um bei einer Positionsänderungdes Katheters die eingestellte Krümmung ortsfest zu halten. Umdies optimal seitens der Zufuhreinrichtung bewerkstelligen zu können, istdiese zur automatischen Ansteuerung basierend auf den benutzerseitigeingegebenen Informationen betreffend die lokal vorzunehmende Krümmung derKatheterspitze sowie von Informationen betreffend die Bewegung desKatheters ausgebildet. Nachdem die Katheterspitze, die die Gefäßkrümmungen alserste durchwandert, zum einfachen Navigieren entsprechend gebogenwird, liegen folglich Informationen betreffend die bezogen auf dasGefäßsystem lokaleinzunehmende Katheterform vor. Basierend auf diesen Informationenin Verbindung mit einer Information betreffend die Katheterbewegungist es nun möglich,bei einer Bewegung des Katheters zum Einführen in das Gefäß die lokaleGefäßform beizubehalten,es sind lediglich entsprechende Biegeelemente in dem nachfolgenden,die Gefäßbiegung durchwanderndenKatheterabschnitten anzusteuern. Das heißt, ein Vorschub des Kathetersum x cm führt dazu,dass die Krümmungum eben diese x cm in Richtung des externen Endes des Kathetersverschoben wird bzw. weiter wandert. Entsprechendes gilt natürlich auchbeim Herausziehen des Katheters, auch hier führt eine Bewegung um x cm analogdazu, dass die Krümmungum diese Strecke in Richtung der Katheterspitze verschoben wird.In order to make the shape adaptation constant even during the catheter movement, an automatic actuation of the bending elements, which are required in order to keep the set curvature stationary when the position of the catheter changes, is expediently carried out. In order to accomplish this optimally by the supply means, this is designed for automatic actuation based on the information entered by the user concerning the local curvature of the catheter tip as well as information regarding the movement of the catheter. After the catheter tip, which traverses the vessel curvature first, is correspondingly bent for easy navigation, information is therefore available concerning the catheter shape to be taken locally with reference to the vascular system. Based on this information, in conjunction with information regarding the catheter movement, it is now possible to maintain the local vessel shape upon movement of the catheter for insertion into the vessel, only corresponding bending elements in the subsequent one, the vessel bend to drive through wandering catheter sections. That is, an advancement of the catheter by x cm causes the curvature to be displaced by this same x cm towards the external end of the catheter. The same applies, of course, when pulling out of the catheter, also here leads a movement by x cm analogous to the fact that the curvature is moved by this distance in the direction of the catheter tip.
    [0013] Umdie Bewegungsinformation aufzunehmen ist es denkbar, katheterseitigeinen oder mehrere Positionssensoren vorzusehen, deren Position mittelseines Positionserfassungssystems erfasst werden kann, wobei diedie Bewegung des Katheters betreffenden Informationen über diePositionssensoren erfasst werden können. Solche Positionserfassungssystemesind hinreichend bekannt, sie beruhen in der Regel auf elektromagnetischenSignalen, die seitens des Positionserfassungssystems in Wirkungsverbindungmit den Positionssensoren erfasst werden können. Hieraus kann exakt ermitteltwerden, um welchen Längenbetragund in welche Richtung die Katheterbewegung erfolgt.Aroundit is conceivable to include the movement information, catheter sideprovide one or more position sensors whose position meansa position detection system can be detected, wherein thethe movement of the catheter information about thePosition sensors can be detected. Such position detection systemsare well known, they are usually based on electromagneticSignals that are in operative connection on the part of the position detection systemcan be detected with the position sensors. From this can be determined exactlybe, by which length amountand in which direction the catheter movement takes place.
    [0014] Alternativhierzu besteht die Möglichkeit,die Bewegung des Katheters übereine maschinelle Schiebeinrichtung vorzunehmen, die die die Bewegungdes Katheters betreffenden Informationen liefert. Solche automatischenKathetereinführsysteme sindbekannt, sie ermöglichenes, in der Regel schrittmotorgesteuert, den Katheter um exakt definierbare Längen zubewegen.alternativethis is possiblethe movement of the catheter overto make a mechanical pusher that the the movementprovides information relating to the catheter. Such automaticCatheter introducer systems areknown, they allowit, usually stepper motor controlled, the catheter to exactly definable lengthsmove.
    [0015] Wiebeschrieben hat der Benutzer zweckmäßigerweise die Möglichkeit,die gewünschteKatheterkrümmung – sei siespitzenseitig, sei sie an einer Position längs des Katheters – über dieEingabeeinrichtung zu definieren. Gleichermaßen kann er über dieEingabeeinrichtung auch die Funktion der Krümmungsbeibehaltung anwählen. Dasheißt,der Arzt kann die eingestellte Katheterform quasi "einfrieren", soweit bereitseingestellte Krümmungenvorhanden sind. Die Form der Katheterspitze ist bei einem weiterenEinschieben des Katheters natürlichstets veränderbar,denn es ist grundsätzlichwährendder weiteren Einschubbewegung möglich,dass die eine oder andere Gefäßkrümmung passiertwird. Die zusätzlicheKrümmungsinformationwird selbstverständlichnachfolgend im Rahmen der Krümmungsbeibehaltungberücksichtigt.Asdescribed the user has expediently the possibilitythe desiredCatheter curvature - be iton the tip side, be it at a position along the catheter - over theTo define input device. Similarly, he can talk about theInput device also select the function of curvature retention. Theis called,The doctor can quasi "freeze" the set catheter shape, as far as alreadyset curvaturesavailable. The shape of the catheter tip is at anotherInserting the catheter of coursealways changeable,because it is basicallywhilethe further insertion movement possible,that one or the other vessel curvature happensbecomes. The additionalcurvature informationgoes without sayingsubsequently in the context of curvature maintenanceconsidered.
    [0016] Schließlich istes auch denkbar, dass benutzerseitig die Krümmungsbeibehaltung lokal ausschaltbarist. Das heißt,der Benutzer hat die Möglichkeit,trotz angewählter "Einfrierfunktion" diese Funktion lokalauszuschalten, wenn dies aus irgendwelchen Gründen erforderlich ist. Daslokale Ausschalten bewirkt, dass an einer oder mehreren lokal erfassbarenBiegepositionen die dort befindlichen und nachfolgend dorthin bewegtenBiegeelemente nicht mehr entsprechend angesteuert werden. Gleichermaßen kanndiese Funktion aber auch wieder zugeschaltet werden, nachdem dieursprünglichvorhandenen Biegeparameter nach wie vor seitens der Zufuhreinrichtungbekannt sind.Finally isit is also conceivable that the curvature maintenance can be locally switched off by the useris. This means,the user has the optiondespite selected "freezing function" this function locallyif necessary for any reason. TheLocal shutdown causes to one or more locally detectableBending positions located there and then moved thereBending elements are no longer controlled accordingly. Likewisethis function can be switched on again after theoriginallyexisting bending parameters still on the part of the feederare known.
    [0017] WeitereVorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich ausdem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand derZeichnungen. Dabei zeigen:FurtherAdvantages, features and details of the invention will become apparentthe embodiment described below and with reference to theDrawings. Showing:
    [0018] 1 einePrinzipdarstellung aus einer erfindungsgemäßen Kathetereinrichtung, 1 a schematic representation of a catheter device according to the invention,
    [0019] 2 einePrinzipdarstellung eines Biegeelements im drucklosen Zustand, 2 a schematic diagram of a bending element in the pressureless state,
    [0020] 3 eineDarstellung des Biegeelements aus 2 im gefüllten Zustand, 3 an illustration of the bending element 2 in the filled state,
    [0021] 4 eineDarstellung der Katheterspitze mit zwei in entgegengesetzte Richtungwirkenden Biegeelementen, 4 a representation of the catheter tip with two acting in opposite directions bending elements,
    [0022] 5 eineSchnittansicht durch einen Katheter mit mehreren radial nach außen versetzten, verteiltangeordneten Biegeelementen, 5 a sectional view through a catheter with a plurality of radially outwardly offset, distributed bending elements,
    [0023] 6 eineDarstellung eines durch Ansteuerung verschiedener Biegeelementeerhaltenen Katheterverlaufs, und 6 a representation of a catheter obtained by driving various bending elements catheter, and
    [0024] 7, 8 und 9 Prinzipdarstellungenzur Demonstration der "Einfrierfunktion" zur Beibehaltungeiner einstellten Katheterform trotz Weiterbewegung des Kathetersim Gefäß. 7 . 8th and 9 Schematic representations to demonstrate the "freezing function" to maintain an adjusted catheter shape despite further movement of the catheter in the vessel.
    [0025] 1 zeigteine erfindungsgemäße Kathetereinrichtung 1 umfassendeinen Katheter 2, an dessen freiem, nicht in den Patienteneinzufügenden Endeeine Anschlusseinrichtung 3 vorgesehen ist, die mit einerAnschlusseinrichtung 4, die Teil einer Zufuhreinrichtung 5 für flüssiges odergasförmiges Füllmediumist, gekoppelt ist. Überdiese Zufuhreinrichtung 5 kann flüssiges oder gasförmiges Füllmediumzu den einzelnen, nachfolgend noch näher beschriebenen Biegeelementen,die katheterseitig integriert sind, gebracht werden. Die Zufuhreinrichtung 5 istmit einer Eingabeeinrichtung 6 umfassend einen Monitor 7,eine Tastatur 8 sowie eine Maus 9 gekoppelt. Hierüber kannder Bediener in Anbetracht eines Bildes am Monitor 7, z.B.geliefert von einer während derInvasion mit einer Röntgeneinrichtung 10 parallel aufgenommenenRöntgenbilddarstellungoder gegebenenfalls unter Verwendung eines Bilddatensatzes 11,erhalten beispielsweise aus einer Magnetresonanz- oder Computertomografie,angeben, in welche Richtung der Katheter zu biegen ist. 1 shows a catheter device according to the invention 1 comprising a catheter 2 , At its free, not inserted into the patient end of a connection device 3 is provided, which with a connection device 4 that are part of a feeder 5 for liquid or gaseous filling medium is coupled. About this feeder 5 can liquid or gaseous filling medium to the individual, hereinafter described in more detail bending elements, which are integrated on the catheter, are brought. The feeder 5 is with an input device 6 comprising a monitor 7 , a keyboard 8th as well as a mouse 9 coupled. This allows the operator, given a picture on the monitor 7 delivered by one during the invasion with an X-ray device 10 taken parallel X-ray image representation or optionally using an image data set 11 , for example, from a magnetic resonance or computed tomography, specify in which Direction of the catheter is to bend.
    [0026] DasFunktionsprinzip beruht darauf, dass im Katheter ein oder mehrereBiegeelemente integriert sind, die bei Aufbau eines Druckes im Innerenin eine bestimmte Form gebracht werden können. 2 zeigtin Form einer Prinzipdarstellung ein Biegeelement 12, dasschlauchartig ausgeführtist. Es besteht aus einem unelastischen Kunststoffmaterial, z.B. PURoder PTFE, jedoch kann auch jeder andere beliebiger Kunststoff verwendetwerden. Das Biegeelement 12 weist an einer Seite einenkürzerenWandungsabschnitt 13 auf, an der gegenüberliegenden Seite ist einlängererWandabschnitt 14 vorgesehen, das heißt, die Wandung ist insgesamtunsymmetrisch. Wird nun überdie Zufuhrleitung 15 Füllmedium,z.B. Wasser, Kochsalzlösungoder Luft oder Sauerstoff, zugeführt,so baut sich im Inneren ein Druck auf, der dazu führt, dassdas Biegeelement 12 ein möglichst großes Volumen bei kleinster Oberfläche anstrebt.Da die Wandung unelastisch ist, kann keine Dehnung eintreten. DieWandung 14 streckt sich, so dass das Biegeelement 12 indie in 3 gezeigte gekrümmte Form übergeht, in der es abhängig vom Druck,der im Inneren herrscht, hinreichend steif ist. Ersichtlich lässt sichauf diese Weise eine von der geometrischen Form des Biegeelements 12 abhängigen Krümmung einstellen.Im gezeigten Beispiel ist der Krümmungswinkel α eingezeichnet.Wird nun ein solches Biegeelement in den Katheter 2 integriert, wiein 4 in einer Prinzipskizze dargestellt, so kanneine definierte Verformung des Katheters erreicht werden. Im drucklosenZustand ist das Biegeelement 12 flexibel, also nicht versteift,seine Form wird von der Form des Katheters bzw. der Katheterhülle vorgegeben.Die Katheterhüllebesteht beispielsweise aus einem leicht elastischen Kunststoffmaterialund besitzt die fürdie Katheterhandhabung hinreichende Steifheit oder Festigkeit. Ersichtlichverändertsich die Form des Katheters 2, wenn ein solches Biegeelementunter Druck gesetzt wird, wie in 4 gestrichelteingezeichnet ist. Der Katheter biegt sich in der Prinzipdarstellungnach 4 exemplarisch nach oben oder unten, er beschreibtim Wesentlichen eine Biegung von 90°, hervorgerufen durch die definierteFormänderungder Biegeelemente. Wird ein Biegeelement wieder entlastet, wirdes wieder flexibel und fälltquasi zusammen, gegebenenfalls unterstützt durch die Rückstellkraftder leicht elastischen Katheterhülle.The functional principle is based on the fact that one or more bending elements are integrated in the catheter, which can be brought into a certain shape when a pressure builds up inside. 2 shows in the form of a schematic diagram of a bending element 12 , which is tube-like. It consists of an inelastic plastic material, eg PUR or PTFE, but any other plastic can be used. The bending element 12 has a shorter wall section on one side 13 on, on the opposite side is a longer wall section 14 provided, that is, the wall is a total of asymmetrical. Now via the supply line 15 Filling medium, for example, water, saline or air or oxygen supplied, so builds up a pressure inside, which causes the bending element 12 the largest possible volume with the smallest surface strives. Since the wall is inelastic, no stretching can occur. The wall 14 stretches so that the bending element 12 in the in 3 shown curved shape in which it is sufficiently stiff depending on the pressure prevailing in the interior. It can be seen in this way one of the geometric shape of the bending element 12 adjust dependent curvature. In the example shown, the curvature angle α is drawn. Will now such a bending element in the catheter 2 integrated, as in 4 shown in a schematic diagram, so a defined deformation of the catheter can be achieved. In the depressurized state is the bending element 12 flexible, ie not stiffened, its shape is determined by the shape of the catheter or the catheter sheath. The catheter sheath, for example, consists of a slightly elastic plastic material and has sufficient rigidity or strength for catheter handling. Evidently the shape of the catheter changes 2 when such a bending element is pressurized as in 4 indicated by dashed lines. The catheter bends in the schematic diagram 4 by way of example up or down, it essentially describes a bend of 90 °, caused by the defined change in shape of the bending elements. If a bending element relieved again, it is again flexible and virtually collapses, possibly supported by the restoring force of the slightly elastic catheter sheath.
    [0027] 4 zeigtden Katheter 2, in dem zwei Biegeelemente 12a, 12b integriertsind, die im Wesentlichen gleichartig aufgebaut sind, beide weisenalso eine kurze und eine längereWandungsseite auf. Je nachdem, welches Biegeelement befüllt wird, ändert sichdie Biegerichtung, nachdem beide unterschiedlich gerichtete Vorzugsbiegerichtungenaufweisen. Wird das Biegeelement 12a befüllt, sokrümmtsich wie in 4 gezeigt die Katheterspitzenach oben, das flexible, drucklose Biegeelement 12b folgt zwangsläufig derKrümmung.Im anderen Fall, wenn das Biegeelement 12b befüllt wird,biegt sich aufgrund dessen Vorzugsrichtung die Katheterspitze nachunten, wie in 4 gezeigt, hier folgt das druckloseBiegeelement 12a der Formänderung. Der jeweilige Biegeradiusbzw. der Biegewinkel α,der erreicht werden kann, hängtvom Verhältnisder Materiallängeder gegenüberliegenden,unterschiedlich langen Wandungsabschnitte ab. Je nach Ausgestaltung undBemaßungkann folglich der Biegewinkel variiert werden, wie natürlich auchdie Lage des Biegepunktes eingestellt werden kann, nämlich jenachdem, wo bezogen auf die Längedes Biege elements der materialmäßig "lange" Wandungsabschnittvorgesehen ist. 4 shows the catheter 2 in which two bending elements 12a . 12b are integrated, which are constructed substantially the same, so both have a short and a longer wall side. Depending on which bending element is filled, the bending direction changes after both have differently oriented preferred bending directions. Will the bending element 12a filled, it bends like in 4 shown the catheter tip up, the flexible, non-pressurized bending element 12b inevitably follows the curvature. In the other case, if the bending element 12b is filled, bends down due to its preferred direction, the catheter tip down, as in 4 shown here follows the non-pressurized bending element 12a the shape change. The respective bending radius or the bending angle α, which can be achieved, depends on the ratio of the material length of the opposite, different length wall sections. Depending on the design and dimension, consequently, the bending angle can be varied, as of course, the position of the bending point can be adjusted, namely, depending on where based on the length of the bending element of the material "long" wall section is provided.
    [0028] 5 zeigtin Form einer Schnittansicht einen Katheter 2, um dessenmittige Katheteröffnung 16,in der z.B. ein weiterer Arbeitskatheter geführt ist oder Signalleitungenoder Steuerleitungen etc., radial nach außen versetzt und im gezeigtenBeispiel symmetrisch verteilt sechs Biegeelemente 12a, 12b, 12c, 12d, 12e und 12f angeordnetsind. Jedes der Biegeelemente 12a – f ist über eine separate, nicht näher gezeigteZufuhrleitung separat ansteuerbar. Die Positionierung, Ausrichtungund Ausbildung der Biegeelemente ist dabei derart, dass jedes Biegeelement eineeigene Vorzugsbiegerichtung aufweist, wobei diese Vorzugsbiegerichtungjeweils unterschiedlich gerichtet sind. Die Vorzugsbiegerichtungensind durch die jeweiligen Pfeile in den Biegeelementen dargestellt.Der Pfeil gibt an, dass sich das jeweilige Biegeelement – wie beispielsweisein 4 gezeigt – ausgehendvon der quasi geraden Katheterform in Pfeilrichtung verbiegt. Werdenalso mehrere Biegeelemente in den Katheter integriert und die Verformungsrichtungender einzelnen Biegeelemente wie in 5 gezeigtausgerichtet, so kann durch Druckerhöhung in jedem separaten Biegeelementeine andere Biegerichtung erreicht werden. Selbstverständlich sindauch Kombinationen möglich,das heißt,es könnenbeispielsweise zwei benachbarte Biegeelemente mit Druck beaufschlagtwerden, so dass sich als resultierende Biegerichtung die Richtungergibt, die zwischen den einzelnen elementbezogenen Hauptrichtungenliegt. Auch ist es natürlich denkbar,alle Biegeelemente mit Druck zu beaufschlagen, so dass sich ihreeinzelnen Wirkungen aufheben, der Katheter sich jedoch in dem Bereich,wo die Biegeelemente vorgesehen sind, beachtlich versteift. DieBiegeelemente sind bezogen auf die Katheterlängsachse radial nach außen versetztund könnenentweder segmentweise positioniert sein, das heißt mehrere Biegeelemente sindan der gleichen Längspositionangeordnet. Alternativ ist es auch denkbar, sie radial nach außen versetzt,jedoch einander überlappend,also nach Art einer spiralförmigenAnordnung die Biegeelemente zu positionieren. Nachdem auch hierjedes Biegeelement separat angesteuert werden kann, kann auch hiereine lokaldefinierte Biegung erreicht werden. 5 shows in the form of a sectional view of a catheter 2 around its central catheter opening 16 in which, for example, another working catheter is guided or signal lines or control lines, etc., offset radially outwards and in the example shown distributed symmetrically six bending elements 12a . 12b . 12c . 12d . 12e and 12f are arranged. Each of the bending elements 12a - f is separately controllable via a separate feed line not shown in detail. The positioning, alignment and design of the bending elements is such that each bending element has its own preferred bending direction, wherein these preferred bending direction are each directed differently. The preferred bending directions are represented by the respective arrows in the bending elements. The arrow indicates that the respective bending element - such as in 4 shown - bent starting from the quasi-straight catheter shape in the arrow direction. So if several bending elements integrated into the catheter and the deformation directions of the individual bending elements as in 5 aligned, it can be achieved by increasing the pressure in each separate bending element a different bending direction. Of course, combinations are possible, that is, it can, for example, two adjacent bending elements are pressurized, so that the resulting direction of bending results in the direction that lies between the individual element-related main directions. It is of course also conceivable to apply pressure to all the bending elements so that their individual effects cancel each other out, but the catheter considerably stiffens in the area where the bending elements are provided. The bending elements are offset radially outwards relative to the catheter longitudinal axis and can be positioned either segmentally, that is, a plurality of bending elements are arranged at the same longitudinal position. Alternatively, it is also conceivable that they are offset radially outwards, but overlapping one another, that is to say to position the bending elements in the manner of a spiral-shaped arrangement. Once again, each bending element separately can be controlled, a localized bend can also be achieved here.
    [0029] 6 zeigtin Form einer Prinzipskizze ein Beispiel für eine durch separate Ansteuerungeinzelner Biegeelemente erreichbare Verformung eines Katheters 2. Über dieLänge einesTeils des Katheters sind eine Vielzahl einzelner Biegeelemente 12 verteiltangeordnet. Die Verteilung kann entweder segmentweise (radial anmehreren definierten Längspositionennach außenversetzte Biegeelemente) oder schraubenförmig versetzt (radial nach außen versetzte,aber an jeweils unterschiedlichen Längspositionen und einander überlappendeBiegeelemente) sein. Insgesamt sind wie in 9 gezeigtist sechs verschiedene Biegestellen A, B, C, D, E und F gezeigt.Um die Biegung um den Biegepunkt A zu erzielen, wird das Biegeelement 12g angesteuert,die benachbarten, insbesondere gegenüberliegenden Biegeelemente 12 bleibendrucklos und damit flexibel. Um die Biegung um den Biegepunkt Bvorzunehmen, wird das Biegeelement 12h angesteuert, zur Biegungum den Biegepunkt C wird das Biegeelement 12i angesteuert.Entsprechend wird verfahren, um die Biegung um den Biegepunkt Dvorzunehmen, hier steuert die Zufuhreinrichtung das Biegeelement 12j an,für dieBiegung um den Punkt E wird das Biegeelement 12k und schließlich für die Biegungum den Biegepunkt F das Biegeelement 121 angesteuert. Ersichtlichführt derUmstand, dass jedes dieser Biegeelemente eine definierte Vorzugsbiegerichtung aufweistund diese im Druckzustand einnimmt, dazu, dass der gesamte Katheterim jeweiligen Bereich die entsprechende Biegung nachvollzieht undmithin die in 6 gezeigte, doch stark gewundeneForm entsteht. 6 shows in the form of a schematic diagram of an example of a achievable by separate control of individual bending elements deformation of a catheter 2 , Over the length of a portion of the catheter are a plurality of individual bending elements 12 arranged distributed. The distribution can either segment (radially at several defined longitudinal positions outwardly offset bending elements) or helically offset (radially outwardly offset, but at each different longitudinal positions and overlapping bending elements) be. Overall, like in 9 Shown are six different bending points A, B, C, D, E and F. In order to achieve the bend around the bending point A, the bending element 12g controlled, the adjacent, in particular opposite bending elements 12 stay pressureless and therefore flexible. To make the bend around the bending point B, the bending element 12h driven, for bending around the bending point C, the bending element 12i driven. The procedure is accordingly to make the bend around the bending point D, here the feed device controls the bending element 12j on, for the bend around the point E, the bending element 12k and finally, for the bend around the bending point F, the bending element 121 driven. Obviously, the fact that each of these bending elements has a defined preferred bending direction and assumes this in the pressure state leads to the fact that the entire catheter in the respective area retraces the corresponding bend and consequently the in 6 shown, but strongly tortuous form arises.
    [0030] DieLänge derBiegeelemente kann beliebig sein, zur Ermöglichung einer bezogen aufden Katheterdurchmesser ausreichende Biegung sollten sie wenigstens1 cm oder mehr lang sein. Ihr Durchmesser variiert je nach Art undDurchmesser des Kathe ters sowie der Art der Anordnung der Biegeelemente undihrer Anzahl. Er sollten wenigstens 1 mm oder mehr betragen.TheLength ofBending elements can be arbitrary, to enable one based onthe catheter diameter sufficient bend should they at least1 cm or more long. Their diameter varies depending on the type andDiameter of Kathe ester and the nature of the arrangement of the bending elements andtheir number. It should be at least 1 mm or more.
    [0031] Die 7, 8 und 9 zeigendie "Einfrierfunktion", die der Benutzer über dieEingabeeinrichtung 6 anwählen kann. Diese Funktion ermöglicht es,eine eingestellte Form des Katheters 2 bzw. lokale Katheterkrümmung bezogenauf die Gefäßposition beizubehalten.Wie 7 zeigt, beschreibt der Katheter 2 imGefäß 17 ander GefäßbiegungG1 eine Biegung im Bereich X1 sowie an der Gefäßbiegung G2 eine zweite Biegungim Bereich X2, entsprechend dem Verlauf des Gefäßes. Wie durch die PunktstrukturP angedeutet ist, ergibt sich damit eine definierte Katheterkrümmung. Wirdnun der Katheter wie durch den Pfeil angegeben weiter in das Gefäß eingeführt, sogelangt der Katheter an die GefäßbiegungG3. Der Arzt, der diese Krümmungz.B. von Röntgenbildern kennt,definiert am Monitor 7 der Eingabeeinrichtung 6 dievorzunehmende Katheterkrümmung,die Zufuhreinrichtung 5 steuert die entsprechenden benötigten Biegeelementean. Der Katheter beschreibt eine Krümmung X3 während der Vorschubbewegung. Gleichzeitigbleiben jedoch die Katheterkrümmungen X1und x2 bezogen auf die jeweilige lokalen Gefäßbiegungen G1 und G2 ersichtlichortsfest erhalten, das heißt,die Katheterkrümmungwandert quasi entlang des Katheters.The 7 . 8th and 9 show the "freezing function" that the user through the input device 6 can dial. This feature allows a set shape of the catheter 2 or maintain local catheter curvature relative to the vessel position. As 7 shows, describes the catheter 2 in the vessel 17 at the vessel bend G1 a bend in the region X1 and at the vessel bend G2 a second bend in the region X2, corresponding to the course of the vessel. As indicated by the point structure P, this results in a defined catheter curvature. If the catheter is then inserted further into the vessel as indicated by the arrow, the catheter arrives at the vessel bend G3. The doctor, who knows this curvature eg of X-ray images, defines on the monitor 7 the input device 6 the catheter curvature to be made, the feeder 5 controls the corresponding required bending elements. The catheter describes a curvature X3 during the advancing movement. At the same time, however, the catheter curvatures X1 and x2 with respect to the respective local vessel bends G1 and G2 are evidently kept stationary, that is, the catheter curvature virtually migrates along the catheter.
    [0032] Entsprechendwird verfahren, wenn der Katheter, wie 9 zeigt,weiterbewegt wird. Er gelangt in den Bereich der GefäßbiegungG4. Der Arzt definiert erneut die vorzunehmende Katheterspitzenbiegung über denMonitor 7, die dann entspreche4nd angesteuert wird, sodass sich der Katheter wie bei X4 gezeigt erneut krümmt. Ersichtlichbleiben hier die KrümmungenX1, X2 wie auch die kurz zuvor definierte Krümmung X3 beibehalten.The procedure is similar when the catheter, such as 9 shows, is moved on. It reaches the area of the vessel bend G4. The physician again defines the catheter tip bend to be made across the monitor 7 which is then matched and driven so that the catheter bends again as shown at X4. Visible remain the curvatures X1, X2 as well as the previously defined curvature X3 maintained.
    [0033] Umdiese kontinuierliche Formanpassung bzw. -beibehaltung vorzunehmenist zum einen erforderlich zu wissen, welche Art die beizubehaltende Biegungist, wobei diese Information aus der zeitlich vorher zwangsläufig erfolgenden,vom Benutzer vorgenommenen Definition der Spitzenkrümmung bekanntist, nachdem die Katheterspitze der Katheterteil ist, der als erstereine Gefäßbiegungpassiert. Weiterhin ist erforderlich, die Katheterbewegung im Gefäß zu erfassen.Hierzu kann, wie 7 exemplarisch zeigt, katheterspitzenseitigein Positionssensor 18 angeordnet sein, der mit einem externenPositionserfassungssystem 19 zusammenwirkt, über das dieInformation bezüglichder Verschiebelängex erfasst werden kann. Alternativ dazu besteht auch die Möglichkeit,die Information x übereine automatische Schiebevorrichtung 20, die die automatischeKatheterbewegung steuert, zu erfassen. Sämtliche benötigten Informationen werdender Zufuhreinrichtung 5 gegeben, die über eine geeignete Steuerungseinrichtungverfügt,um die Daten zu verarbeiten und die entsprechend benötigten Biegeelementeanzusteuern.In order to perform this continuous form-fitting or maintenance, it is first necessary to know what kind of curvature to maintain, this information being known from the temporally inevitable user-defined definition of the tip curvature after the catheter tip is the catheter part first a vessel bend happens. Furthermore, it is necessary to detect the catheter movement in the vessel. This can, as 7 By way of example, a position sensor is shown on the catheter tip side 18 be arranged with an external position detection system 19 cooperates, over which the information regarding the shift length x can be detected. Alternatively, it is also possible, the information x via an automatic pusher 20 , which controls the automatic catheter movement to capture. All information needed will be the feeder 5 given, which has a suitable control device to process the data and to control the corresponding required bending elements.
    权利要求:
    Claims (10)
    [1]
    Kathetereinrichtung, umfassend einen Katheterzum Einführenin ein Hohlraumorgan, insbesondere ein Gefäß, wobei im Katheterinnerenmehrere um die Katheterlängsachseund zumindest übereinen Teil der Katheterlängeverteilt angeordnete schlauch- oder ballonartige und separat miteinem FüllmediumbefüllbareBiegeelemente (12, 12a, ..., 12l) vorgesehensind, die im drucklosen Zustand flexibel sind und sich durch Druckaufbauin ihrem Inneren versteifen und eine vorgegebene gekrümmte Formeinnehmen, sowie eine mit dem Katheter (2) koppelbare Zufuhreinrichtung(5) fürdas Füllmedium, diezur separaten Ansteuerung der mehreren katheterseitig vorgesehenenBiegeelemente (12, 12a, ..., 12l) ausgebildetist.A catheter device, comprising a catheter for insertion into a hollow organ, in particular a vessel, wherein in the catheter interior several distributed around the catheter longitudinal axis and at least over part of the catheter length arranged tubular or balloon-like and separately fillable with a filling medium bending elements ( 12 . 12a , ..., 12l ) are provided, which are flexible in the unpressurized state and stiffen by pressure build-up in their interior and take a predetermined curved shape, and one with the catheter ( 2 ) couplable feeder ( 5 ) for the filling medium, the bending elements provided for the separate control of the plurality of catheter side ( 12 . 12a , ..., 12l ) is trained.
    [2]
    Kathetereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch geknnzeichnet,dass zur gezielten Krümmungder Katheterspitze die Zufuhreinrichtung (5) zur automatischenAnsteuerung des oder der benötigtenBiegeelemente (12, 12a,..., 12l) in Abhängigkeitwenigstens einer die gewünschteBiegerichtung des Katheters (2) betreffenden Informationausgebildet ist.Catheter device according to claim 1, characterized in that for targeted curvature of the catheter tip, the supply device ( 5 ) for the automatic activation of the required bending element (s) ( 12 . 12a , ..., 12l ) depending on at least one of the desired bending direction of the catheter ( 2 ) information is formed.
    [3]
    Kathetereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch geknnzeichnet,dass eine Eingabeeinrichtung (6) für den Benutzer zur Gabe derdie Biegerichtung betreffenden Information vorgesehen ist.Catheter device according to claim 2, characterized in that an input device ( 6 ) is provided for the user to the information concerning the bending direction information.
    [4]
    Kathetereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch geknnzeichnet,dass die Eingabeeinrichtung (6) einen Monitor (7)zur vorzugsweise dreidimensionalen Darstellung des Gefäßes unddes Katheters (2) umfasst, in welcher Darstellung der Benutzerdie Biegerichtung übereine Markierung oder dergleichen definieren kann.Catheter device according to claim 3, characterized in that the input device ( 6 ) a monitor ( 7 ) for preferably three-dimensional representation of the vessel and the catheter ( 2 ), in which representation the user can define the bending direction via a marker or the like.
    [5]
    Kathetereinrichtung nach einem der vorangehendenAnsprüche,dadurch geknnzeichnet, dass die Zufuhreinrichtung (5) zurbezogen auf das Hohlraumorgan im Wesentlichen ortsfesten Beibehaltungeiner durch Ansteuerung eines oder mehrerer Biegeelemente (12, 12a,..., 12l)erzielten Katheterkrümmung beieiner Bewegung des Katheters (2) durch eine automatische Änderungder Ansteuerung der Biegeelemente (12, 12a,..., 12l)ausgebildet ist.Catheter device according to one of the preceding claims, characterized in that the supply device ( 5 ) with respect to the cavity member substantially stationary retention of one or more bending elements ( 12 . 12a , ..., 12l ) achieved catheter curvature during a movement of the catheter ( 2 ) by an automatic change of the control of the bending elements ( 12 . 12a , ..., 12l ) is trained.
    [6]
    Kathetereinrichtung nach Anspruch 5, dadurch geknnzeichnet,dass die Zufuhreinrichtung (5) zur automatische Ansteuerungbasierend auf den benutzerseitig eingegebenen Informationen betreffenddie lokal vorzunehmende Krümmungder Katheterspitze sowie von Informationen betreffend die Bewegung desKatheters (2) ausgebildet ist.Catheter device according to claim 5, characterized in that the supply device ( 5 ) for automatic control based on the information entered by the user regarding the local curvature of the catheter tip and information regarding the movement of the catheter ( 2 ) is trained.
    [7]
    Kathetereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch geknnzeichnet,dass katheterseitig ein oder mehrere Positionssensoren (18)vorgesehen sind, deren Position mittels eines Positionserfassungssystems(19) ermittelbar ist, wobei die die Bewegung des Katheters(2) betreffenden Informationen über die Positionssensoren (18)erfassbar sind.Catheter device according to claim 6, characterized in that on the catheter side one or more position sensors ( 18 ) are provided whose position by means of a position detection system ( 19 ), whereby the movement of the catheter ( 2 ) information about the position sensors ( 18 ) are detectable.
    [8]
    Kathetereinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurchgeknnzeichnet, dass die Bewegung des Katheters (2) über einemaschinelle Schiebeeinrichtung (20) erfolgt, die die dieBewegung des Katheters (2) betreffenden Informationen liefert.Catheter device according to claim 6 or 7, characterized in that the movement of the catheter ( 2 ) via a mechanical sliding device ( 20 ), which controls the movement of the catheter ( 2 ).
    [9]
    Kathetereinrichtung nach einem der Anspruche 5 bis8, dadurch geknnzeichnet, dass benutzerseitig die Funktion der Krümmungsbeibehaltung über dieEingabeeinrichtung (6) anwählbar ist.Catheter device according to one of Claims 5 to 8, characterized in that the user has the function of curvature retention via the input device (10). 6 ) is selectable.
    [10]
    Kathetereinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis9, dadurch geknnzeichnet, dass benutzerseitig die Krümmungsbeibehaltunglokal ausschaltbar ist.Catheter device according to one of claims 5 to9, characterized in that the user side, the curvature retentioncan be switched off locally.
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    2016-05-02| R081| Change of applicant/patentee|Owner name: SIEMENS HEALTHCARE GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE |
    2017-08-01| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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